钢琴谱通常用五线谱(一般拥有双行谱表,即高音、低音谱表)记载。五线谱记谱是目前世界上通用的记谱法。在五根等距离的平行线上,标以不同时值的音符及其他记号来记载音乐的一种方法。五线谱的前身可追溯到中世纪的纽姆记谱法及有量记谱法。纽姆谱以横线为标准,用符号表示音的高低,但不显示音值长短。从7世纪起,这种记谱法出现于欧洲天主教堂内,最初只用1根线代表F音高,11世纪经阿雷佐的圭多逐步发展成4根线。规定音高为d、f、a、c,并将f线画成红色,c线画成黄色(后成为五线谱中高音及低音谱号的起源)。13世纪有人使用第5根线,成为五线谱的前身。16世纪又有加线的办法,使音高的记载更完备。
有量记谱法为13世纪科隆教士弗兰科创始。这种记谱法用音符、休止符和记号严格规定了音的长短,是对纽姆谱的补充和丰富。在1450年左右,音符是涂以黑色的,称为有量黑符,以后改用空心音符,称为有量白符,这种记谱法在西方使用到17世纪左右。五线谱在前两者的基础上出现,到17世纪逐步完善,18世纪开始定型而沿用至今。如小节线原用于文字谱,17世纪末被五线谱所采用;升降记号通用于18世纪,表情记号取有量记谱法;装饰音记号源于纽姆谱,17世纪系统化用于五线谱。